Reakcja na kolizję (collision response)
Krok po wykryciu kolizji: faktyczne rozsunięcie ciał i zmiana ich prędkości tak, by odbicie wyglądało wiarygodnie.
Faza wąska (narrow phase) przekazuje punkt styku, normalną i głębokość penetracji (często za pomocą EPA). Reakcja robi z tego dwie rzeczy. Korekta pozycji wypycha kształty z nakładania — ale łagodnie, bo przesunięcie o pełną odległość w jednej klatce sprawia, że wszystko drga (stabilizacja Baumgarte’a i split impulse to typowe sztuczki). Rozwiązanie prędkości przykłada impuls wzdłuż normalnej, skalowany restytucją i tarciem.
Trudność polega na tym, że kontakty nie są niezależne: skrzynię leżącą na podłodze między dwiema innymi trzeba rozwiązywać razem. Prawie każdy silnik oszukuje, powtarzając te same impulsy w kilku przebiegach na klatkę — to „sequential impulses”, które około 2006 roku spopularyzował Erin Catto w Box2D.