Metoda impulsów sekwencyjnych
Iteracyjny solver fizyki Erina Catto, który koryguje prędkości ciał po jednym kontakcie naraz, aż wszystkie więzy będą z grubsza spełnione.
Zamiast budować i rozwiązywać jeden wielki układ dla wszystkich kontaktów naraz, metoda bierze pojedynczy kontakt, oblicza potrzebny mu impuls, stosuje go i przechodzi dalej. Pełny przegląd wszystkich kontaktów powtarza się kilka razy w kroku — matematycznie to relaksacja Gaussa–Seidla.
Catto przedstawił ją około 2006 roku i oparł na niej Box2D. Jest prosta w implementacji, przyjazna dla pamięci podręcznej i łatwa do rozgrzewania (warm starting), przez co stała się de facto standardem w fizyce 2D i lżejszej 3D. Haczyk: to metoda przybliżona — więcej iteracji daje sztywniejsze, ale nigdy idealne kontakty.