Baumgarte-stabilisering
Ett knep i villkorslösare som matar tillbaka en bråkdel av lägesfelet som en hastighetsbias, så att samma lösare som fixar farten också sakta drar isär överlapp.
Ett kontakt- eller ledvillkor säger egentligen något om positioner — de här kropparna får inte överlappa — men lösaren arbetar med hastigheter. Utan korrektion driver positionsfelet obemärkt. Baumgarte-stabilisering lägger till en term β·C/Δt i hastighetsmålet, där C är felet (penetrationen): lösaren ges en liten extra hastighet som på några bildrutor äter upp överlappet.
Metoden kommer från Joachim Baumgarte 1972, ursprungligen för differential-algebraiska ekvationer i flerkroppsdynamik. Den är billig och sitter i mängder av spelmotorer, men har en känd baksida: den injicerar energi, så kontakter studsar och darrar om β ställs för högt. Därför byter moderna lösare ofta till split-impuls eller en separat positionslösare som rättar läget utan att röra energin.