Warm starting
Een iteratieve solver laten beginnen met de impulsen van het vorige frame in plaats van met nul, zodat een stapel kisten tot rust komt in plaats van te trillen.
Iteratieve contactsolvers kruipen pas na meerdere rondes naar het antwoord toe en komen er binnen het budget zelden helemaal. Begin je elk frame bij nul, dan begin je steeds opnieuw aan dezelfde klim: het resultaat is een stapel die nooit helemaal in slaap valt maar ter plekke zoemt.
De oplossing is om de impulsen van de vorige stap op te slaan en direct als schatting toe te passen. Dat vereist een persistent contactmanifold: de engine moet dezelfde contactpunten van frame tot frame herkennen om te weten welke impuls waar hoort. Box2D en Bullet doen dit allebei, en het is de belangrijkste truc voor stabiel stapelen.