Sequentiële impuls
Erin Catto's iteratieve natuurkundesolver, die de snelheden van de lichamen contact voor contact bijstuurt tot elke beperking bij benadering is voldaan.
In plaats van één groot stelsel voor alle contacten tegelijk op te stellen en op te lossen, pakt de methode steeds één contact: bereken de impuls die dat contact nodig heeft, pas die toe en ga door. Een volledige ronde over alle contacten wordt een paar keer per stap herhaald; wiskundig is dat een Gauss-Seidel-relaxatie.
Catto introduceerde de methode rond 2006 en bouwde Box2D eromheen. Ze is eenvoudig te implementeren, cachevriendelijk en gemakkelijk te warm-starten, waardoor ze de feitelijke standaard werd voor 2D- en lichtere 3D-natuurkunde. Het addertje: het blijft een benadering. Meer iteraties geven stijvere, maar nooit perfecte contacten.