Time to collision (TTC)
Een schatting van hoeveel seconden er resteren tot twee bewegende objecten elkaar zouden raken als ze koers houden; de basis van voorspellend ontwijken.
Reactief ontwijken, dat alleen naar de afstand van dit moment kijkt, laat agents botsen of op het laatste moment wegschieten. TTC kijkt vooruit: uit posities, snelheden en stralen van twee objecten volgt wanneer de tussenruimte zou krimpen tot de som van hun stralen. Is die tijd oneindig, dan kruisen de paden nooit; is hij klein, dan dreigt een botsing.
Agents wegen hun ontwijking naar TTC: een dreiging op twee seconden bepaalt de sturing, eentje op twintig seconden wordt genegeerd. Zo blijft de beweging vloeiend en anticiperend in plaats van paniekerig. TTC ligt ten grondslag aan de velocity-obstaclemethoden, waaronder RVO, waarop moderne menigtesimulaties zijn gebouwd.