Reciprocal velocity obstacles (RVO)
Een methode waarmee veel agents elkaar soepel ontwijken doordat elk de helft van de verantwoordelijkheid voor het uitwijken neemt.
Een velocity obstacle (Fiorini & Shiller, 1998) is de verzameling van alle snelheden die uiteindelijk tot een botsing met een obstakel leiden. Een agent kiest simpelweg een snelheid buiten die verzameling. Het probleem ontstaat als beide agents tegelijk uitwijken: ze gaan heen en weer en beginnen te oscilleren.
RVO (van den Berg, Lin & Manocha, 2008) lost dit op door elke agent te laten aannemen dat de ander de helft van het uitwijken voor zijn rekening neemt. Het resultaat is de soepele, menselijk ogende beweging van menigten en RTS-eenheden, zonder gejitter. De opvolger ORCA (2011) giet het in lineaire constraints en schaalt naar duizenden agents. RVO vult pathfinding aan: een navmesh geeft de grove route, RVO regelt de laatste meters tussen buren.