Jacobiaan-IK
Een inverse-kinematicamethode die de jacobiaanse matrix, die beschrijft hoe gewrichten de beweging van het eindpunt beïnvloeden, gebruikt om iteratief naar een houding toe te werken.
Voor een keten van gewrichten beschrijft de jacobiaanse matrix hoe een kleine verandering van elke gewrichtshoek het eindpunt (hand, voet) verplaatst. Keer dat verband om en je krijgt een richting waarin de hoeken bijgestuurd moeten worden om het doel te naderen. Omdat de matrix zelden direct inverteerbaar is, gebruikt men de getransponeerde, de pseudo-inverse of damped least squares (Levenberg–Marquardt) om de oplossing stabiel te houden.
Anders dan CCD en FABRIK, die één gewricht tegelijk meetkundig aanpassen, lost de jacobiaanse methode de hele keten in één keer op en gaat ze elegant om met meerdere doelen en randvoorwaarden, tegen de prijs van zwaardere wiskunde per stap. Ze is gangbaar in de robotica en in rigging-tools voor animatie.