Jacobian-IK
En invers kinematik-metod som använder Jacobimatrisen — hur leder påverkar ändpunktens rörelse — för att iterera sig fram till en pose.
Jacobimatrisen beskriver, för en kedja av leder, hur en liten ändring i varje ledvinkel förskjuter ändpunkten (handen, foten). Vänder man på sambandet får man en riktning att justera vinklarna åt för att närma sig målet. Eftersom matrisen sällan är inverterbar rakt av används transponatet, pseudoinversen eller dämpad minsta kvadrat (Levenberg–Marquardt) för att hålla lösningen stabil.
Till skillnad från CCD och FABRIK, som justerar en led i taget geometriskt, löser Jacobian-metoden hela kedjan samtidigt och hanterar flera mål och begränsningar elegant — till priset av tyngre matematik per steg. Den är vanlig i robotik och i animationsverktyg för rigg.