Invers kinematik
Att räkna ut vilka ledvinklar som krävs för att en hand eller fot ska nå en given punkt — baklänges mot vanlig kinematik.
Framåtkinematik är enkel: ange varje leds vinkel och följ kedjan ut till spetsen. Det omvända problemet — "var ska lederna stå för att foten hamnar där?" — har ofta flera lösningar eller ingen alls, och det är där svårigheten ligger. Tekniken kommer från robotiken och har blivit oumbärlig i spel för att placera fötter på ojämn mark, låta en hand gripa ett föremål eller rikta blicken mot ett mål.
För korta kedjor räcker en analytisk tvåbenslösning. För längre används iterativa metoder: CCD (cyclic coordinate descent), den jacobianbaserade familjen, och FABRIK (2011), som är snabb och ger naturliga poser utan tunga matrisoperationer. IK lägger sig ovanpå skelettanimationen och korrigerar den handgjorda posen mot världen i realtid; orienteringar hanteras ofta med kvaternioner för att slippa gimbal lock.