CCD-IK (Cyclic Coordinate Descent)
En klassisk, iterativ IK-lösare som går led för led uppför kedjan och vrider var och en så att änden hamnar så nära målet som möjligt.
Cyclic Coordinate Descent arbetar en frihetsgrad i taget. Den börjar vid leden närmast änden, roterar den så att vektorn från leden till änden pekar mot vektorn från leden till målet, går vidare till nästa led uppåt och upprepar hela varvet tills änden är nära nog. Varje enskild vridning är ett enkelt vinkelproblem, så metoden är billig och lätt att skriva.
Idén kommer från robotiken — Wang och Chen beskrev den för manipulatorer 1991 — och togs snabbt in i skelettanimation. Den konvergerar fort men tenderar att vrida de yttre lederna för mycket, vilket ger lätt onaturliga poser om man inte lägger på vinkelgränser per led. I spel har den till stor del fått sällskap av FABRIK, som flyttar punkter i stället för att vrida vinklar och ger mjukare resultat.