Tvåbens-IK
Den exakta, slutna IK-lösningen för en kedja med precis två ben — fallet armar och ben, och det överlägset vanligaste i spel.
Med bara två ben finns svaret direkt utan iteration. Avståndet från axeln eller höften till målet bildar tillsammans med över- och underbenets längder en triangel, och cosinussatsen ger på en gång vinkeln i knät eller armbågen. Sedan roteras hela lemmen så att den pekar mot målet, och en polvektor avgör åt vilket håll leden ska böjas så att knät inte viker sig bakåt.
Eftersom lösningen är en formel och inte en sökning är den exakt och körs en enda gång per bildruta — idealiskt för att plantera fötter på ojämn mark eller fästa händer vid föremål. Når målet utom räckhåll sträcks lemmen rakt ut. För längre kedjor duger den inte; då tar iterativa lösare som CCD eller FABRIK vid.