Framåtkinematik
Att räkna fram var en ledkedjas ände hamnar givet alla ledvinklar — den enkla riktningen, motsatsen till invers kinematik.
Begreppet är lånat från robotiken. Med en kedja av leder — axel, armbåge, handled — och en vinkel för var och en följer slutpositionen direkt: multiplicera ihop transformationerna uppifrån och ner. Det är precis vad som händer när en animatör sätter rotationer för hand i nyckelbildrutor; skelettet faller på plats utan att något behöver lösas.
Invers kinematik går åt andra hållet och är det svåra problemet — där vill man ha en viss slutposition och söker vinklarna som ger den, ofta med flera lösningar eller ingen alls. Spel blandar de två: framåtkinematik för den författade rörelsen, invers kinematik för att plantera fötter i ojämn mark och låta en hand nå ett mål.