Forward kinematics
Berekenen waar het uiteinde van een gewrichtsketen terechtkomt bij gegeven hoeken van alle gewrichten — de makkelijke richting, het omgekeerde van inverse kinematics.
De term is geleend uit de robotica. Met een keten van gewrichten — schouder, elleboog, pols — en een hoek voor elk ervan volgt de eindpositie direct: vermenigvuldig de transformaties van boven naar beneden. Precies dat gebeurt wanneer een animator rotaties met de hand in keyframes zet; het skelet valt vanzelf op zijn plek, zonder dat er iets op te lossen valt.
Inverse kinematics werkt andersom en is het lastige probleem — daar wil je een bepaalde eindpositie en zoek je de hoeken die erbij horen, vaak met meerdere oplossingen of helemaal geen. Games combineren beide: forward kinematics voor de ontworpen beweging, inverse kinematics om voeten op ongelijk terrein neer te zetten en een hand naar een doel te laten reiken.