CCD-IK (Cyclic Coordinate Descent)
Een klassieke iteratieve IK-solver die gewricht voor gewricht langs de keten loopt en elk zo draait dat het uiteinde zo dicht mogelijk bij het doel komt.
Cyclic Coordinate Descent werkt met één vrijheidsgraad tegelijk. Het begint bij het gewricht dat het dichtst bij het uiteinde zit en draait dat zo dat de vector van het gewricht naar het uiteinde richting de vector van het gewricht naar het doel wijst. Dan gaat het naar het volgende gewricht omhoog en herhaalt de hele ronde tot het uiteinde dichtbij genoeg is. Elke afzonderlijke draai is een eenvoudig hoekprobleem, dus de methode is goedkoop en makkelijk te programmeren.
Het idee komt uit de robotica — Wang en Chen beschreven het in 1991 voor manipulatoren — en werd snel overgenomen in skeletanimatie. De methode convergeert snel, maar draait de buitenste gewrichten vaak te ver door, waardoor poses wat onnatuurlijk ogen tenzij er hoekgrenzen per gewricht worden toegevoegd. In games heeft FABRIK haar grotendeels aangevuld: die verplaatst punten in plaats van hoeken te draaien en geeft vloeiender resultaat.