Coulomb-wrijving
Het droge-wrijvingsmodel waarop gamefysica rust: de wrijvingskracht is hoogstens μ maal de normaalkracht en werkt de beweging langs het oppervlak tegen.
Het model zegt dat een contact een tangentiële kracht tot μ·N kan opnemen voordat het gaat glijden. Onder die grens houdt statische wrijving de lichamen ten opzichte van elkaar stil; erboven neemt kinetische wrijving het over en remt de glijbeweging af. Charles-Augustin de Coulomb formuleerde de relatie in 1785 op basis van metingen; ze is bij benadering, maar verrassend bruikbaar.
In een constraint-solver wordt de grens een wrijvingskegel: de maximale wrijvingsimpuls hangt af van de normaalimpuls in hetzelfde contact, dus wrijving moet samen met of na de normaalconstraint worden opgelost. Voor de snelheid wordt de kegel vaak benaderd door een piramide — een vierkant langs twee tangentiële assen — waardoor kratten op een helling licht richtingsafhankelijk reageren, maar de berekening goedkoop blijft.