スプリングジョイント
2つの剛体をばねでつなぐソフトな拘束で、固く保持するのではなく、静止状態へ引き戻そうとする。
力はフックの法則に従い、静止位置からどれだけ引っ張られたかに比例する。ほとんどの場合は減衰項が付く。これがないと系は永遠に跳ね続けてしまうからだ。剛なジョイントと違って距離は変化でき、剛性はばね定数で決まる。
典型的な用途は、車両のサスペンション、弾むカメラ、バンジー、布のようにつながった剛体の鎖などである。UnityではSpringJointと呼び、Bulletには6自由度スプリングジョイントとして同等のものがある。ソフトな拘束は解きやすいが、剛性が高く時間刻みが長いと不安定になることがある。