ソフトボディ（軟体）
力を受けて決まった形を保たずに変形する物体。布、ゼリー、ゴムなど。剛体の対極。
剛体は動いて回転するが決して曲がらないのに対し、ソフトボディは潰れて揺れる。安価な定番モデルは、質点をバネや距離制約でつないだメッシュを Verlet 積分で進め、毎フレーム緩和する方式で、ゲームの布やロープの大半がこの作りだ。凝ったエンジンは、肉やゴムをそれらしく見せるために位置ベース動力学や有限要素法に手を伸ばす。
代償は、ソフトボディが剛体よりはるかに多くの状態を追跡・解決しなければならないこと。だからゲームは、何でもぷるぷるにせず、変形させる対象を慎重に選ぶ。