剛体
決して変形しない理想化された物体。その状態は、位置、向き、そして二つの速度だけで表せる。
物体は不変だと仮定すること、つまり物体上のどの2点間の距離も変わらないとみなすことが、リアルタイムのゲーム物理を可能にする単純化である。何百万もの粒子の代わりに、位置3つと回転3つの計6自由度で済む。運動はニュートン＝オイラー方程式に従い、力は加速度を、トルクは慣性テンソルを通じて角加速度を生む。
Box2D、Bullet、PhysX、ODEなど、ほぼすべての物理エンジンの中核は剛体ソルバーである。新しい速度を積分し、衝突を検出し、物体がめり込まないよう接触を撃力で解決する。布やゼリー、ラグドールのようなものは、複数の剛体を拘束でつなぐか、軟体モデルに切り替える。関節でつながれた剛体の鎖は、まさにラグドールそのものである。