衝突判定
何千ものオブジェクトのうちどれが実際に接触しているかを、全ペアを総当たりせずに調べる処理。
素朴な実装は O(n²) で、数千個で破綻する。そこで処理を二段に分ける。ブロードフェーズでは軸平行境界ボックス、空間分割、BVH 木、スイープ＆プルーンなどの粗い近似で素早く絞り込み、「触れているかもしれない」ペアの短いリストを渡す。ナローフェーズではそれらを GJK 法や分離軸定理で厳密に判定する。
典型的なバグがすり抜け（トンネリング）だ。高速な弾が、フレーム間でしか衝突が成立せずサンプリングされないため、壁をそのまま通り抜けてしまう。対策は連続衝突判定で、軌跡に沿って形状をスイープする。コストが非常に高いので、エンジンでは弾や乗り物にだけ有効にすることが多い。