ヒンジジョイント
回転を1つの軸の回りだけに許す物理拘束で、ドアの蝶番、膝、車軸のようなもの。
剛体の6つの自由度のうち、この拘束は5つを固定し、回転を1つだけ残す。PhysX、Bullet、Box2Dなどの物理エンジンでは、回転ジョイント（revolute joint）と呼ぶことが多い。角度を駆動するモーターと、逆方向に曲がらないようにする制限を付けられる。
ラグドールでは一方向にしか曲がらない関節の代わりになり、機械ではドアやハッチ、クランクシャフトに使われる。この拘束も他の拘束と同様に、エンジンの拘束ソルバーが毎ステップ、多くは反復インパルス法で解く。