重心

並進運動に関しては、剛体は全質量が一点にあるかのように振る舞う。この点を通らない力は、回転も生む。ゲームの物理では、物体が衝突でどう転がるか、車がコーナーで横転するか、キャラクターがバランスを保てるかを決めるのに、この点が欠かせない。

エンジンは通常コライダーの形状から重心を求めるが、開発者が手作業で動かすことも多い。車の重心を下げれば安定し、人型の低い位置に置けばアクティブラグドールが倒れにくくなる。慣性テンソルと合わせて、力に対する物体の応答を完全に記述できる。