アクティブラグドール
関節をモーターで駆動してアニメーションのポーズへ近づけるラグドール。物理シミュレーションのまま立ち、歩き、突き飛ばされても立て直せる。
従来のラグドールは完全に脱力し、物理演算に任せて体が崩れ落ちる。アクティブラグドールは、目標アニメーションに合わせ続けようとするモーター付きのジョイント拘束を加え、物理的な反応と作り込んだ動きを混ぜ合わせる。押されれば衝撃は物理が吸収し、力が抜ければモーターがポーズへ引き戻す。
『Gang Beasts』や『Human: Fall Flat』のよろめくコメディはこの仕組みによるもので、もっと真面目な作品でもリアルなつまずきやヒットリアクションに使われる。調整は悪名高く面倒で、トルクが強すぎれば硬直して物理を無視し、弱すぎれば崩れ落ちる。土台となるジョイントソルバーとスケルトンは、インバースキネマティクスと共通である。