ボールソケットジョイント
2つの剛体を1点で固定しつつ、3軸すべての回りに自由に回転できるようにするジョイントで、肩や股関節に相当する。
この拘束は3つの並進自由度を取り除き、3つの回転自由度を残す。Bulletでは点対点（point-to-point）拘束、他のエンジンでは球面ジョイントと呼ぶが、原理は同じで、ソケットにはまった球である。コーンとツイストの制限を加えれば、実際の肩が曲がる範囲を超えて回らないようにできる。
ラグドールの主力で、肩や股関節はほぼ必ずボールソケットジョイントで表現し、膝や肘にはヒンジジョイントを使う。共有するアンカーが1つあれば済むため、ジョイントの中でもっとも設定が簡単で、毎ステップの計算も軽い。