IK a due ossa
La soluzione IK esatta, in forma chiusa, per una catena di due sole ossa — il caso di braccia e gambe, di gran lunga il più comune nei giochi.
Con due sole ossa la risposta è immediata, senza bisogno di iterare. La distanza dalla spalla o dall'anca al bersaglio, insieme alle lunghezze delle ossa superiore e inferiore, forma un triangolo, e il teorema del coseno fornisce subito l'angolo del ginocchio o del gomito. L'intero arto viene poi ruotato verso il bersaglio e un pole vector decide in quale direzione debba piegarsi l'articolazione, così che il ginocchio non si pieghi all'indietro.
Poiché la soluzione è una formula e non una ricerca, è esatta e viene eseguita una sola volta per frame — ideale per appoggiare i piedi su terreno irregolare o fissare le mani agli oggetti. Quando il bersaglio è fuori portata, l'arto si distende. Per catene più lunghe non è applicabile: lì subentrano solver iterativi come CCD o FABRIK.