CCD-IK (Cyclic Coordinate Descent)
Un classico solver IK iterativo che risale la catena giunto per giunto, ruotando ciascuno in modo che l'estremità si avvicini il più possibile al bersaglio.
La discesa ciclica delle coordinate lavora su un grado di libertà alla volta. Parte dal giunto più vicino all'estremità, lo ruota in modo che il vettore dal giunto all'estremità punti verso il vettore dal giunto al bersaglio, passa al giunto successivo e ripete l'intero passaggio finché l'estremità è abbastanza vicina. Ogni rotazione è un semplice problema di angoli, quindi il metodo è economico e facile da scrivere.
L'idea viene dalla robotica — Wang e Chen la descrissero per i manipolatori nel 1991 — e fu presto adottata nell'animazione scheletrica. Converge in fretta, ma tende a ruotare troppo i giunti esterni, producendo pose un po' innaturali se non si aggiungono limiti d'angolo per giunto. Nei giochi è stato in gran parte affiancato da FABRIK, che sposta punti invece di ruotare angoli e dà risultati più fluidi.