Cinematica inversa
Il calcolo degli angoli delle articolazioni necessari perché una mano o un piede raggiunga un punto dato, l'inverso della cinematica ordinaria.
La cinematica diretta è semplice: si imposta l'angolo di ogni articolazione e si segue la catena fino alla punta. Il problema inverso, «dove devono stare le articolazioni perché il piede si posi là?», ha spesso più soluzioni o nessuna, ed è qui che sta la difficoltà. La tecnica nasce dalla robotica ed è diventata indispensabile nei giochi per appoggiare i piedi su terreno irregolare, far afferrare un oggetto a una mano o puntare lo sguardo su un bersaglio.
Per catene corte basta una soluzione analitica a due ossa. Per quelle più lunghe esistono metodi iterativi: CCD (cyclic coordinate descent), la famiglia basata sullo jacobiano e FABRIK (2011), veloce e capace di pose naturali senza troppe matrici. La IK si appoggia all'animazione scheletrica e corregge in tempo reale la posa fatta a mano rispetto al mondo; gli orientamenti si gestiscono spesso con i quaternioni per evitare il gimbal lock.