Tempo d'impatto (TOI)
La frazione di passo temporale in cui due corpi in movimento si toccano per la prima volta: il valore che il rilevamento continuo delle collisioni serve a trovare.
Un proiettile veloce che supera un muro in un solo passo va intercettato prima che lo attraversi. Il TOI è l'istante esatto t, tra 0 e 1, in cui le forme passano da separate a in contatto: la simulazione avanza fino a quel t, risolve l'urto e prosegue da lì con il resto del passo.
Box2D lo calcola con l'avanzamento conservativo (Brian Mirtich, poi perfezionato da Erin Catto): si spostano i corpi della distanza dimostrabilmente sicura, si misura di nuovo e si ripete finché non si toccano. È un calcolo costoso, perciò i motori lo riservano ai pochi oggetti che si muovono abbastanza in fretta da attraversare gli ostacoli.