Profondità di penetrazione
Quanto in profondità due corpi sovrapposti sono penetrati l'uno nell'altro: la spinta più breve che li separa, lungo la normale di contatto.
Quando la fase stretta (narrow phase) segnala che due forme collidono, il solutore deve sapere quanto si sovrappongono e in quale direzione annullare la sovrapposizione. La profondità di penetrazione è la traslazione minima (MTD) che li separa appena, insieme alla normale lungo cui agisce. Per le forme convesse GJK stabilisce se si intersecano; in caso affermativo EPA (Expanding Polytope Algorithm, van den Bergen, circa 2001) espande un simplesso finché trova profondità e normale.
Separare i corpi dell'intera profondità in un solo passo produce pile instabili e rimbalzanti, perciò i motori correggono solo una frazione a ogni passo e lasciano una piccola sovrapposizione ammessa (slop). La stabilizzazione di Baumgarte è la ricetta classica.