Fase stretta (narrow phase)
Il secondo stadio delle collisioni, che stabilisce con esattezza se due oggetti già preselezionati si toccano davvero e in che modo.
La fase stretta riceve le coppie candidate dalla fase larga e svolge per ciascuna il lavoro costoso e preciso: le forme si intersecano e, in caso affermativo, dove? Il risultato è un punto di contatto, una normale di contatto e una profondità di penetrazione, esattamente ciò che serve al solver fisico per rispingere i corpi l'uno lontano dall'altro.
Per le forme convesse dominano due tecniche: il teorema dell'asse di separazione per poligoni e poliedri e l'algoritmo GJK per corpi convessi qualsiasi. La profondità di penetrazione, che GJK non fornisce direttamente, si calcola di solito con il suo compagno EPA (Expanding Polytope Algorithm). Le forme non convesse vengono prima scomposte in parti convesse, perché quasi ogni test veloce presuppone la convessità.