Varietà di contatto
L'insieme dei punti di contatto tra due corpi a contatto: una scatola sul pavimento lo tocca con quattro spigoli, non con un solo punto.
Un singolo punto di contatto basta a rilevare un urto, ma non a tenere piatta una scatola in quiete: ruoterebbe attorno a quell'unico punto. La varietà di contatto (contact manifold) è il piccolo insieme di punti (spesso al massimo quattro) che descrive la zona di contatto, insieme a una normale condivisa. Senza di essa, impilamento e contatto a riposo diventano instabili.
Motori come Box2D e Bullet mantengono una varietà persistente, associando i punti da un fotogramma all'altro così che il solutore possa partire (warm start) dagli impulsi del fotogramma precedente. È il trucco che permette a una torre di scatole di assestarsi invece di vibrare sul posto.