Solutore di vincoli
La parte di un motore fisico che fa rispettare le regole: i corpi non si compenetrano, i giunti restano uniti, l'attrito rallenta il movimento.
Il moto libero è semplice finché i corpi non devono obbedire a delle regole: non sovrapporsi, restare agganciati a un giunto, non scivolare più di quanto l'attrito consenta. Il solutore di vincoli concilia tutto questo a ogni passo. Il metodo dominante è quello degli impulsi sequenziali, l'approccio di Box2D presentato da Erin Catto alla GDC 2006: rilassa un vincolo alla volta in poche iterazioni (Gauss–Seidel) invece di risolvere un unico grande sistema.
È economico, stabile e facile da rendere deterministico, al prezzo di una certa elasticità quando le pile di oggetti sono alte. Le alternative, Gauss–Seidel proiettato su un LCP o la dinamica basata sulle posizioni, scambiano precisione e velocità in altri modi.