Cinematica inversa con Jacobiana
Metodo di cinematica inversa che usa la matrice Jacobiana, cioè come i giunti influenzano il moto dell'end effector, per avvicinarsi iterativamente a una posa.
Per una catena di giunti, la matrice Jacobiana descrive come una piccola variazione di ciascun angolo sposti l'end effector (la mano, il piede). Invertendo questa relazione si ottiene la direzione in cui correggere gli angoli per avvicinarsi al bersaglio. Poiché la matrice raramente è invertibile in modo diretto, si ricorre alla trasposta, alla pseudoinversa o ai minimi quadrati smorzati (Levenberg–Marquardt) per mantenere stabile la soluzione.
A differenza di CCD e FABRIK, che regolano un giunto alla volta per via geometrica, il metodo della Jacobiana risolve l'intera catena in una volta e gestisce con eleganza più obiettivi e vincoli, a costo di calcoli più pesanti a ogni passo. È comune nella robotica e negli strumenti di rigging per l'animazione.