Cinematica diretta
Calcolare dove finisce l'estremità di una catena di giunti, noti tutti gli angoli: la direzione facile, opposta alla cinematica inversa.
Il termine è preso in prestito dalla robotica. Data una catena di giunti (spalla, gomito, polso) e un angolo per ciascuno, la posizione finale ne discende direttamente: si moltiplicano le trasformazioni dall'alto verso il basso. È esattamente ciò che avviene quando un animatore imposta a mano le rotazioni nei keyframe: lo scheletro si dispone da sé, senza nulla da risolvere.
La cinematica inversa percorre la strada opposta ed è il problema difficile: si vuole una determinata posizione finale e si cercano gli angoli che la producono, spesso con più soluzioni o con nessuna. I giochi mescolano le due: cinematica diretta per il movimento stabilito dall'animatore, cinematica inversa per appoggiare i piedi sul terreno irregolare e far raggiungere un bersaglio alla mano.