IK de dos huesos
La solución de IK exacta y cerrada para una cadena de exactamente dos huesos — el caso de brazos y piernas, y con mucho el más común en los juegos.
Con solo dos huesos la respuesta es inmediata, sin necesidad de iterar. La distancia del hombro o la cadera al objetivo, junto con las longitudes del hueso superior e inferior, forma un triángulo, y el teorema del coseno da de una vez el ángulo de la rodilla o el codo. Luego se rota todo el miembro para que apunte al objetivo, y un vector de polo decide hacia qué lado debe doblarse la articulación para que la rodilla no se pliegue hacia atrás.
Como la solución es una fórmula y no una búsqueda, es exacta y se ejecuta una sola vez por fotograma — ideal para plantar los pies en terreno irregular o fijar las manos a objetos. Cuando el objetivo queda fuera de alcance, el miembro se estira recto. Para cadenas más largas no sirve; ahí toman el relevo solucionadores iterativos como CCD o FABRIK.