Cinemática inversa
Calcular qué ángulos de articulación hacen falta para que una mano o un pie alcancen un punto dado: lo contrario de la cinemática habitual.
La cinemática directa es fácil: se fija el ángulo de cada articulación y se sigue la cadena hasta la punta. El problema inverso —"¿dónde deben quedar las articulaciones para que el pie caiga ahí?"— suele tener varias soluciones o ninguna, y ahí está la dificultad. La técnica viene de la robótica y se ha vuelto indispensable en los juegos para plantar los pies en terreno irregular, hacer que una mano agarre un objeto o dirigir la mirada a un objetivo.
Para cadenas cortas basta una solución analítica de dos huesos. Para las más largas hay métodos iterativos: CCD (descenso coordenado cíclico), la familia basada en el jacobiano y FABRIK (2011), que es rápido y da poses naturales sin pesado trabajo de matrices. La IK se asienta sobre la animación esquelética y corrige la pose hecha a mano frente al mundo en tiempo real; las orientaciones suelen manejarse con cuaterniones para evitar el bloqueo de cardán.