FABRIK
Un solucionador iterativo de cinemática inversa que arrastra una cadena de huesos hacia su objetivo adelante y atrás a lo largo de las articulaciones, en lugar de calcular ángulos.
FABRIK (Forward And Backward Reaching Inverse Kinematics) trata la cadena como puntos a distancias fijas. Una pasada hacia atrás mueve primero el extremo — la mano o el pie — exactamente sobre el objetivo y luego arrastra tras de sí cada articulación anterior, conservando las longitudes de los huesos; una pasada hacia adelante vuelve a anclar la raíz y trabaja hacia afuera. Las pasadas se repiten hasta que el extremo está lo bastante cerca, normalmente tras un puñado de rondas.
Andreas Aristidou y Joan Lasenby publicaron el método en 2011. Su fuerza es que evita por completo las matrices y la trigonometría y simplemente mueve puntos, lo que lo hace rápido, estable y libre de los saltos que sufren los solucionadores basados en el jacobiano cerca de las singularidades. Se usa mucho en juegos y RV para brazos, piernas, columnas y tentáculos, y maneja cadenas largas mejor que la mayoría de las alternativas.