CCD-IK (Cyclic Coordinate Descent)
Un solucionador de IK iterativo clásico que recorre la cadena articulación por articulación, rotando cada una para que el extremo quede lo más cerca posible del objetivo.
El descenso cíclico por coordenadas trabaja un grado de libertad cada vez. Empieza en la articulación más cercana al extremo, la rota para que el vector de la articulación al extremo apunte hacia el vector de la articulación al objetivo, pasa a la siguiente articulación hacia arriba y repite toda la pasada hasta que el extremo está lo bastante cerca. Cada giro individual es un simple problema de ángulos, así que el método es barato y fácil de escribir.
La idea viene de la robótica — Wang y Chen lo describieron para manipuladores en 1991 — y pronto se llevó a la animación esquelética. Converge rápido pero tiende a rotar en exceso las articulaciones externas, dando poses algo antinaturales si no se añaden límites de ángulo por articulación. En los juegos lo ha acompañado en gran medida FABRIK, que mueve puntos en lugar de girar ángulos y da resultados más suaves.