Tiempo de impacto (TOI)
La fracción de un paso de tiempo en la que dos cuerpos en movimiento se tocan por primera vez: el número que la detección continua de colisiones existe para encontrar.
A una bala rápida que atraviesa una pared en un solo paso hay que atraparla antes de que pase de largo. El TOI es el instante exacto t entre 0 y 1 en el que las formas pasan de separadas a tocarse; la simulación avanza hasta ese t, resuelve el choque y ejecuta el resto del paso desde allí.
Box2D lo calcula con avance conservador (Brian Mirtich, refinado después por Erin Catto): mover los cuerpos la distancia que es demostrablemente segura, medir de nuevo y repetir hasta que se toquen. Es caro, así que los motores lo reservan para los pocos objetos que de verdad se mueven lo bastante rápido como para colarse.