ORCA (Optimal Reciprocal Collision Avoidance)
La sucesora de RVO: plantea la evitación como un programa lineal y elige la velocidad permitida más cercana a la que de verdad querías.
Van den Berg, Guy, Lin y Manocha demostraron en 2011 que «no choques con este vecino durante el próximo medio segundo» puede escribirse como un semiplano de velocidades permitidas por vecino. La intersección de todos esos semiplanos es el conjunto de velocidades demostrablemente seguras, y el agente elige el punto de ella más cercano a su velocidad deseada —un pequeño programa lineal por agente y fotograma.
A diferencia de RVO, ORCA ofrece una garantía formal de movimiento libre de colisiones dentro de la ventana temporal y escala a miles de agentes. Su biblioteca de referencia, RVO2, lo convirtió en la opción por defecto para multitudes en videojuegos y robótica.