RVO (Reciprocal Velocity Obstacles)
Evitación local de colisiones donde cada agente asume la mitad de la responsabilidad de esquivar, para que dos que se cruzan no oscilen.
Un obstáculo de velocidad (Fiorini y Shiller, 1998) es el conjunto de velocidades que tarde o temprano te meten contra otro objeto. El problema surge cuando ambos agentes esquivan a la vez: cada uno supone que el otro mantendrá el rumbo, los dos cambian de dirección y al fotograma siguiente el error se repite al revés —una oscilación que parece dos personas trabándose en una puerta.
Jur van den Berg, Ming Lin y Dinesh Manocha lo resolvieron en 2008 con reciprocidad: cada agente asume solo la mitad de la maniobra y confía en que el vecino haga el resto. El resultado son trayectorias suaves y estables entre multitudes densas. ORCA lo sustituyó tres años después.