IK jacobiana
Un método de cinemática inversa que usa la matriz jacobiana —cómo las articulaciones afectan al movimiento del efector final— para iterar hacia una pose.
Para una cadena de articulaciones, la matriz jacobiana describe cómo un pequeño cambio en cada ángulo articular desplaza el efector final (la mano, el pie). Si se invierte esa relación, se obtiene una dirección en la que ajustar los ángulos para acercarse al objetivo. Como la matriz rara vez es invertible de forma directa, se usan la traspuesta, la pseudoinversa o los mínimos cuadrados amortiguados (Levenberg–Marquardt) para mantener estable la solución.
A diferencia de CCD y FABRIK, que ajustan una articulación a la vez de forma geométrica, el método jacobiano resuelve toda la cadena a la vez y maneja con elegancia varios objetivos y restricciones — a costa de más cálculo por paso. Es habitual en robótica y en herramientas de rigging de animación.