Cinemática directa
Calcular dónde acaba el extremo de una cadena de articulaciones dados todos sus ángulos: el sentido fácil, lo contrario de la cinemática inversa.
El término viene de la robótica. Con una cadena de articulaciones —hombro, codo, muñeca— y un ángulo para cada una, la posición final se deduce directamente: basta multiplicar las transformaciones de arriba abajo. Es exactamente lo que ocurre cuando un animador fija rotaciones a mano en los fotogramas clave; el esqueleto cae en su sitio sin nada que resolver.
La cinemática inversa va en sentido contrario y es el problema difícil: allí se desea una posición final concreta y se buscan los ángulos que la producen, a menudo con varias soluciones o ninguna. Los juegos mezclan ambas: cinemática directa para el movimiento creado a mano, cinemática inversa para plantar los pies en terreno irregular y que una mano alcance un objetivo.