Tensor de inercia
La matriz 3×3 que describe cómo se distribuye la masa de un cuerpo rígido alrededor de su centro de masa — el equivalente rotacional de la masa.
Donde la masa dice lo difícil que es cambiar la velocidad de algo en línea recta, el tensor de inercia dice lo difícil que es cambiar su rotación. Relaciona la velocidad angular con el momento angular (L = Iω) y el par con la aceleración angular. En los ejes principales del propio cuerpo la matriz es diagonal, con tres momentos de inercia principales; una barra larga es fácil de girar sobre su longitud pero pesada de voltear de punta a punta.
Un motor de física guarda el tensor inverso en el sistema del propio cuerpo — donde nunca cambia — y lo rota al espacio del mundo en cada paso con I⁻¹ = R·I⁻¹₀·Rᵀ. Sin un tensor correcto, los ragdolls y los escombros que vuelan giran mal, y los vehículos se sienten ingrávidos en las curvas.