Respuesta a colisiones
El paso posterior a detectar una colisión: separar de verdad los cuerpos y cambiar sus velocidades para que el rebote se vea bien.
La narrow phase entrega un punto de contacto, una normal y una profundidad de penetración (a menudo vía EPA). La respuesta hace dos cosas con eso. La corrección posicional empuja las formas fuera del solapamiento — pero con suavidad, porque mover toda la distancia en un fotograma hace que todo tiemble (la estabilización de Baumgarte y el split impulse son los trucos habituales). La resolución de velocidad aplica un impulso a lo largo de la normal, escalado por la restitución y la fricción.
Lo difícil es que los contactos no son independientes: una caja que descansa en el suelo entre otras dos cajas hay que resolverla a la vez. Casi todos los motores hacen trampa iterando los mismos impulsos unas cuantas pasadas por fotograma — los «sequential impulses», que Erin Catto popularizó en Box2D hacia 2006.