EPA (algoritmo de politopo expansivo)
El algoritmo que toma el relevo donde GJK se detiene y calcula hasta qué profundidad se han interpenetrado dos cuerpos, y en qué dirección.
GJK solo responde sí o no a si dos cuerpos convexos se solapan; no dice cuánto. Cuando la respuesta es sí, deja tras de sí un símplex que encierra el origen en la diferencia de Minkowski. EPA toma ese símplex y lo infla hasta convertirlo en un politopo, añadiendo una y otra vez el punto de soporte en la dirección de su cara más cercana.
Cuando ningún punto nuevo desplaza ya la cara más cercana, se ha hallado el punto del contorno de la diferencia más próximo al origen. La normal de esa cara es la normal de colisión, y su distancia al origen es la profundidad de penetración — exactamente los dos números que la respuesta a colisiones necesita para separar los cuerpos. Descrito por Gino van den Bergen (2001) y emparejado con GJK en motores de física como Bullet.