Suma de Minkowski
El conjunto de todas las sumas a+b de puntos de dos cuerpos — la base de cómo razonan sobre el solapamiento los algoritmos de colisión modernos.
La suma A ⊕ B es lo que se obtiene al barrer una forma a lo largo del contorno de la otra. Lo que importa para la colisión es la diferencia A ⊖ B, es decir A ⊕ (−B): los dos cuerpos se intersecan exactamente cuando esa diferencia contiene el origen. Toda la pregunta «¿colisionan?» se reduce a «¿está el origen dentro de esta única forma?».
Lleva el nombre de Hermann Minkowski (1864–1909). Para polígonos convexos, la suma es ella misma convexa y se puede construir en O(n+m) fusionando las aristas ordenadas por ángulo. La misma idea sustenta la planificación de movimiento (obstáculos inflados en el espacio de configuración, o C-space) y es el motor que hay dentro tanto de GJK como de EPA.