Algoritmo de Featherstone
Algoritmo que calcula la dinámica de una cadena de cuerpos articulados en tiempo lineal, y la razón por la que algunos ragdolls no pierden los brazos por el camino.
Roy Featherstone publicó el Articulated Body Algorithm en 1983, pensando en brazos robóticos. La forma ingenua de resolver un cuerpo articulado construye e invierte una matriz de masas, con un coste de O(n³) en el número de articulaciones; Featherstone obtiene lo mismo en O(n) recorriendo la cadena hacia fuera y de vuelta. Los cuerpos se describen en coordenadas reducidas —ángulos de articulación en vez de posiciones libres—, así que las uniones no pueden separarse por construcción.
La mayoría de los motores simulan los ragdolls como cuerpos rígidos libres unidos por restricciones, algo barato pero que se estira bajo carga. Las articulaciones de PhysX y el btMultiBody de Bullet se basan en Featherstone precisamente para evitarlo.