Skinning con cuaterniones duales
Mezcla las transformaciones de los huesos como cuaterniones duales en vez de matrices, y la articulación deja de colapsar al torcerse.
El skinning por vértices habitual (linear blend skinning) interpola las matrices de los huesos componente a componente. Funciona hasta que una articulación se tuerce con fuerza: entonces el volumen se encoge y la superficie se estrecha como el envoltorio retorcido de un caramelo, el clásico artefacto «candy wrapper» en hombros y muñecas.
Ladislav Kavan y sus colegas mostraron en 2007 que representar cada transformación como un cuaternión dual y mezclar esos en su lugar preserva bien la rotación y mantiene el volumen. El coste es algo más de aritmética por vértice, pero el resultado es lo bastante limpio como para que hoy venga incorporado en la mayoría de los motores como alternativa al método lineal.