Fricción de Coulomb
El modelo de fricción seca sobre el que se apoya la física de los juegos: la fuerza de fricción es como mucho μ por la fuerza normal y se opone al deslizamiento a lo largo de la superficie.
El modelo dice que un contacto puede soportar una fuerza tangencial de hasta μ·N antes de empezar a deslizar. Por debajo del límite, la fricción estática mantiene los cuerpos quietos uno contra otro; por encima, la fricción cinética toma el relevo y frena el deslizamiento. Charles-Augustin de Coulomb formuló la relación en 1785 a partir de mediciones, y es aproximada pero sorprendentemente útil.
En un solucionador de restricciones el límite se convierte en un cono de fricción: el impulso de fricción máximo depende del impulso normal del mismo contacto, así que la fricción debe resolverse junto con la restricción normal, o después de ella. Por velocidad, el cono se aproxima a menudo con una pirámide — una caja a lo largo de dos ejes tangentes — lo que hace que las cajas en pendientes dependan algo de la dirección pero sean baratas de calcular.